周教授坐下來，翻開自己帶來的筆記本，上面密密麻麻寫著東西：「上次我們初步聊過選題方向，今天要定下來，沈老師這邊能提供無人機硬體平臺和飛控系統的支援。」
「沈老師，您請。」
沈老師拍了拍手裡的筆記本，笑著說：「那咱們就直接切入正題，這次創新杯，我這邊根據我們實驗室現有的橫向專案，擬定了一個選題方案，叫作《基於超聲波與雙目視覺的低空森林防火巡檢無人機系統》。」
「咱們可以利用雙目視覺採集林間影像，再配上超聲波感測器進行低空測距，實現林區的自主巡檢，這個選題非常契合微軟創新杯解決全球棘手問題的環保主旨。」
沈老師說完，王教授和周教授都對視了一眼，似乎奇怪對方為什麼會選這個。
漆昊沒有注意到他們的動作，只是本能覺得沈老師給出的選題有問題。
「沈老師，我能問個問題嗎？」漆昊抬起頭。
沈老師有些意外，隨即笑道：「當然可以，你說。」
「如果要完成預設的結果，現有的硬體算力能吃得消嗎？」
漆昊剛被C#和Python洗過腦，深知再完美的演算法一旦落地成程式碼，都必須向物理硬體妥協。
在他這個數院學生的邏輯裡，雙目視覺解算三維影像本質上是海量的矩陣運算，普通微控制器連個硬體浮點運算器都沒有，硬啃如此高頻的浮點數無異於讓牛車去拉高速行駛的火車。
別說即時避障巡檢了，這恐怖的算力開銷砸下去，無人機還沒起飛，晶片估計就能當場給大家表演一個物理冒煙。
沈老師笑了：「你是漆昊吧，難怪周教授和王教授誇你聰明。」
「確實如此，森林防火巡檢的環境極其複雜，林間樹木枝葉茂密，其高頻且無規則的幾何特徵，對雙目立體匹配演算法來說簡直就是災難，系統會產生大量的誤匹配點。」
「同時，超聲波感測器在密林中受到枝葉的多路徑反射干擾，再配上螺旋槳帶來的強風噪，回波訊號極易失真，測距誤差會成倍增加。」
「我這個選題，從社會價值上來說非常給力，但在目前的硬體算力限制和複雜的物理環境面前，工程落地的難度不小，寫模擬軟體簡單，但如果真要真機演示，大機率在第一步環境感知上，就會因為算力耗盡而直接掛掉。」
漆昊聽了對方講解，這才明白對方剛才是考他們。
「漆昊你很敏銳，既然這樣的話，我昨天和兩位教授討論了下，得知你最近在學代數幾何，不知道你有沒有興趣做基於代數幾何方法的無人機視覺SLA自主導航？」
「沈老師這個如何理解？」
「目前主流的視覺SLA案，不管是基於特徵點的還是直接法的，本質上都是在歐氏空間裡做最佳化。」
「但無人機的應用場景非常複雜，尤其是在非結構化環境下，比如建築物之間。橋樑下方。隧道內部，傳統方法對特徵點的依賴太重，一旦紋理稀疏或者光照劇變，系統就容易崩。」
沈老師在黑板上畫了一個簡單的框架圖：「我的想法是，把整個視覺定位和三維重建的問題，放到射影幾何和代數幾何的框架下去處理……」
趙平在旁邊聽得汗流浹背。
他無比慶幸當初填志願時，聰明了一把，避開了數學的鋒芒。
他看著沈老師黑板上的內容，發現數學已經和數字沒什麼關係了。
他嘗試拿著筆算了三次。
嗯，得到了三種不同的答案。
而一旁的漆昊，已經和沈老師進入下一個階段的討論了。
