這是一個被巨人支配著的世界。成為巨人的食物的人類建造起了高達50米的巨大牆壁，以自由為代價去防止牆外的巨人的侵略。
10歲的少年艾倫·耶格爾夢想著看到未知的牆外的世界。艾倫對那些滿足於暫時的和平而放棄外出的人們感到格格不入。艾倫稱他們為“家畜”。他們認為艾倫是“異物”。
但是，由於能跨越牆壁的超大型巨人的出現，艾倫的“夢想”和人們的“和平”都瞬間土崩瓦解了。
自從人類的和平與幻想被超大型巨人打破的那天起，艾倫·耶格爾便每天持續著沒有盡頭的戰鬥。
因為眼睜睜地看著無力抵抗的母親被巨人吃掉，艾倫發誓要將世間的巨人一隻不留地驅逐出去。
但是，在嚴酷的戰鬥中，艾倫自己也變成了巨人。
為了人類的自由，艾倫施展著巨人的力量，並在希娜之牆的史託黑斯區和女巨人發生了激烈的衝突。在這場巨人間的戰鬥中，艾倫最終勝出了。
即便如此，艾倫以及人類的休息時刻也不會到來。下一輪的戰鬥已經宣告開始。對於逼近羅塞之牆的巨人大群，人類將如何面對？
歷經百年的時光，將人類與外側世界隔開的牆壁。據說那堵牆的另一邊是一個從未見過的世界。火焰之水、冰之大地、砂之雪原……記載在書中的，盡是些激發少年探究心的文字。
時間流轉，現在牆壁被巨人毀壞，人類正一步步接近世界的真相。
巨人的真實身份是什麼？為何牆壁中會埋著巨人？巨人化的艾倫·耶格爾所持有的“座標”之力是？以及，希絲特莉亞·雷斯究竟知道這個世界的什麼事情？
在艾倫等104期兵的加入下，新體制的利威爾班建成了。開始行動後，阻攔在他們面前的，是最強最惡的敵人。
人類長期以來隱藏在牆壁中的巨大秘密是——
雖然調查兵團離真相更近了一步，但由於當時的王政，被冠以了反叛者的汙名。
但是，人類不僅僅是被飼養的家畜。
艾爾文·史密斯追求真相的的執念打動了憲兵團的高層，最終爆發了針對現行體制的政變。
一直欺騙民眾的虛偽之王被廢，繼承了真正王室血統的希絲特莉亞·雷斯即位。在親自討伐巨人的勇敢女王的帶領下，人類迎來了新的時代。
艾倫·耶格爾獲得了硬質化能力和由此誕生的新型對巨人兵器。
穩步而順利地進行反抗準備的人類，為了心中的夙願，毅然實行了奪回瑪利亞之牆的作戰。
這是人類和巨人賭上彼此生存的終極之戰。在那之前，艾倫、人類到底能得到什麼呢？
“這個巨人無論在什麼時代，都會為了追求自由而不斷前進，為了自由而戰。其名為——進擊的巨人”
終於揭開了牆外的真相和巨人的真面目。至今為止，人類付出了太大的犧牲。儘管如此，他們還是必須繼續前進。因為還沒有親眼看到牆外的大海，那是自由的象徵。
——時光荏苒，距離第一次“超大型巨人”來襲已經過了6年。調查兵團毅然對瑪利亞之牆進行壁外調查。“牆壁的另一邊是大海，大海的另一邊是自由。我一直這樣相信著……”牆壁中的人類第一次到達了大海。
在無限延伸的水平線盡頭是自由，還是……艾倫·耶格爾的故事，即將迎來新的局面。
無論在任何時代都在為了追求自由不斷的前進，為自由而戰。
動畫第25話中艾倫變身進擊的巨人與女型巨人戰鬥，在被女巨人擊敗後變換成一種神秘形態。
據漫畫第88話所述，進擊的巨人是：“無論在任何時代都在為了追求自由不斷的前進，為自由而戰的巨人。”自有九大巨人以來，進擊的巨人就一直為了自由而戰。在百餘年前的巨人大戰期間，進擊的巨人神秘地消失了，不知所蹤，直到850年才重新進入公眾的視野。
根據漫畫第121話描述，進擊的巨人特殊能力為觀察過去與未來每一任宿主的記憶，從而可以從繼任者繼承的自身的記憶中間接地觀測到未來。進擊的巨人不僅能看到前任者的記憶，還能直接影響前任的決策和行為，並且能借此干涉過去來改變現狀，而能看到多少未來和在什麼時候能看到未來都取決於未來宿主的意志。故不會受到始祖巨人的操縱，但會受到始祖巨人的影響。也正因此，進擊的巨人才會被稱為“向著自由前進”。
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