經此一戰，岑彭徹底成了劉秀麾下的得力干將，劉秀也越來越信任他，後來劉秀在河北站穩腳跟，召集各路兵馬，勢力越來越大，就想著出兵平定天下，而岑彭，就成了劉秀麾下的第一先鋒。
當時劉秀的對手還有很多，東邊有劉永，南邊有秦豐，西邊有隗囂，北邊有彭寵，這些人要麼兵力雄厚，要麼佔據險要之地，想平定他們，可不是一件容易的事。
劉秀決定先打東邊的劉永，劉永是漢室宗親，在東邊起兵，自立為帝，手下有十幾萬兵馬，還佔據了徐州、兗州等地，實力不容小覷。
劉秀派岑彭帶兵出征，岑彭領命之後，帶著大軍一路向東，勢如破竹，先是打下了劉永的好幾座城池，然後又在沛縣和劉永的主力大軍相遇。
劉永的大將蘇茂，手下有三萬兵馬，還帶著很多騎兵，蘇茂覺得岑彭沒什麼本事，根本沒把他放在眼裡，兩軍對壘的時候，蘇茂還嘲諷岑彭：“你就是個投降過來的小吏，也敢跟我打仗？趁早投降，還能留你一條全屍。”
岑彭聽完之後，也不生氣，只是冷笑一聲：“多說無益，手底下見真章！”
說完之後，岑彭一馬當先，提刀衝向蘇茂的大軍，他手下計程車兵見主將這麼勇猛，也都跟著衝了上去，岑彭打仗有個特點，他不光勇猛，還很會用兵，他知道蘇茂的騎兵厲害，就下令士兵們結成方陣，用長槍對付騎兵，還派了一支奇兵，繞到蘇茂大軍的後方，偷襲他們的糧草。
蘇茂的大軍本來打得好好的，結果糧草被燒，士兵們一下子就慌了，岑彭趁機發起猛攻，蘇茂大敗，帶著殘兵狼狽逃竄，岑彭乘勝追擊，又打下了劉永的好幾座城池，劉永嚇得躲在彭城不敢出來。
岑彭帶兵包圍了彭城，劉永死守不出，岑彭也不急著攻城，而是下令士兵們在城外開墾荒地，種起了糧食，還安撫城外的百姓，百姓們見岑彭的軍隊不搶糧、不殺人，都紛紛歸順，還主動給岑彭的大軍送糧食。
劉永在城裡看著，心裡越來越慌，他知道再這麼下去，城裡的糧食肯定會吃完，到時候不用岑彭攻城，自己就得餓死，沒辦法，劉永只能派人偷偷出城，向自己的盟友張步求救。
張步也是東邊的一個豪強，手下有很多兵馬，他接到劉永的求救信之後，就帶著大軍來救彭城，岑彭得知訊息後，分兵兩路，一路繼續包圍彭城，一路自己帶著，去迎戰張步。
張步以為岑彭會帶著主力大軍來打他，結果沒想到岑彭只帶了一萬兵馬，張步哈哈大笑，覺得岑彭太狂妄了，當即下令大軍猛攻。
可張步沒想到，岑彭的一萬兵馬，個個都是精銳，岑彭又用兵如神，先是假裝敗退，引誘張步的大軍追擊，然後在半路設下埋伏，張步的大軍一進埋伏圈，岑彭就下令放箭，一時間箭如雨下，張步的大軍死傷慘重。
張步嚇得趕緊撤退，岑彭乘勝追擊，又大敗張步，張步帶著殘兵逃回了自己的地盤，再也不敢來救劉永了。
彭城城裡的劉永，見救兵沒了，糧食也快吃完了，只能帶著人突圍，結果剛出城，就被岑彭的手下追上，一刀砍了腦袋，東邊的劉永勢力，就這麼被岑彭平定了。
平定劉永之後，岑彭又馬不停蹄，帶著大軍去攻打南邊的秦豐，秦豐佔據了荊州一帶，手下有十幾萬兵馬，還佔據了很多險要之地，劉秀之前派了好幾波人去打秦豐，都被秦豐打敗了，所以這次派岑彭去，劉秀也是寄予厚望。
岑彭到了荊州之後，沒有急於進攻，而是先派人去打探秦豐的虛實，得知秦豐的主力大軍都在黎丘，由秦豐親自駐守，而另一座城池鄧縣，守兵比較少，岑彭心裡就有了主意。
他決定聲東擊西，先是派人假裝攻打黎丘，吸引秦豐的注意力，然後自己帶著主力大軍，連夜趕路，偷襲鄧縣。
鄧縣的守將沒想到岑彭會來偷襲，根本沒做防備，岑彭的大軍一到，就輕鬆攻破了鄧縣，拿下鄧縣之後，岑彭又帶著大軍，繞到黎丘的後方，切斷了秦豐的糧草供應。
秦豐得知鄧縣丟了，糧草也被切斷，氣得暴跳如雷，親自帶著大軍來和岑彭決戰，岑彭早就料到秦豐會來，在半路設下埋伏，秦豐的大軍一到，就被岑彭打得大敗，秦豐帶著殘兵逃回黎丘，岑彭趁機包圍了黎丘。
這一戰，岑彭打得秦豐元氣大傷，秦豐被困在黎丘城裡，插翅難飛，可誰也沒想到，就在岑彭準備攻打黎丘，徹底消滅秦豐的時候，劉秀卻下了一道命令，讓他先別打秦豐，去攻打西邊的公孫述。
公孫述是蜀地的軍閥，在蜀地自立為帝，實力雄厚，劉秀覺得公孫述是心腹大患，必須儘快平定，所以才讓岑彭調轉槍口，去打公孫述。
岑彭雖然覺得可惜，但還是聽從了劉秀的命令，臨走之前，他留下一部分兵馬，繼續包圍黎丘，然後帶著主力大軍，向西進發，去攻打公孫述，這一戰，也成了岑彭一生最輝煌的一戰。
公孫述佔據蜀地，蜀地地勢險要，易守難攻，有“蜀道難，難於上青天”的說法，公孫述憑藉著蜀地的天險，招兵買馬，囤積糧草，自以為固若金湯，根本不把劉秀的大軍放在眼裡，當他得知岑彭帶著大軍來攻打他的時候，還哈哈大笑：“岑彭不過是個無名小卒，也敢來打我？我看他是來送死的。”
可公孫述很快就笑不出來了，因為岑彭這一路打過來，簡直就是勢不可擋，岑彭先是打下了夷陵，然後又沿著長江逆流而上，攻打江關，江關是蜀地的門戶，守將程泛帶著重兵把守，自以為江關險要，岑彭肯定打不過來。
結果岑彭又用了聲東擊西的計策，他先是派人假裝攻打江關正面，吸引程泛的注意力，然後自己帶著幾千精銳，沿著長江南岸，翻山越嶺，繞到江關的後方，程泛根本沒想到岑彭會從後方偷襲，倉促應戰，結果被岑彭打得大敗，程泛也被岑彭一刀砍了腦袋，江關就這麼被岑彭拿下了。
拿下江關之後，岑彭的大軍就進入了蜀地，蜀地的百姓聽說岑彭的軍隊來了，都紛紛出來迎接，因為公孫述在蜀地橫徵暴斂，百姓們早就苦不堪言，而岑彭的軍隊，紀律嚴明，不搶糧、不殺人，還安撫百姓，所以百姓們都很擁護岑彭。
岑彭一路勢如破竹，接連打下了蜀地的好幾座城池，直逼公孫述的都城成都，公孫述嚇得魂飛魄散，這時候他才知道，岑彭根本不是什麼無名小卒，而是個用兵如神的猛將，他趕緊召集手下的將領，商量對策，可手下的將領們要麼嚇得不敢說話，要麼就說趕緊投降，公孫述不甘心，咬牙切齒地說：“我就算死，也不會投降劉秀！”
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