他親自率領兩千騎兵衝鋒，一路擊潰數萬前來阻攔的高句麗援軍，順勢攻克扶餘城，周邊四十餘座城池聽聞扶餘失守，盡數望風歸降。訊息傳到平壤，高句麗舉國震動，各路唐軍順勢合圍平壤。
總章元年，西元668年，平壤城破，立國數百年的高句麗正式滅亡，隋唐兩朝四代帝王心心念唸的遼東邊患，終在高宗一朝徹底平定。高句麗平定之後，朝廷設立安東都護府，管轄遼東全境，薛仁貴升任安東都護，領兵兩萬留守平壤，安撫遼東百姓，推行仁政，也就是後世所說“仁政高麗國”。
鎮守遼東期間，薛仁貴妥善安置高句麗舊部，撫卹孤寡老人、救助貧苦百姓，整頓地方吏治，打擊劫掠百姓的盜匪，廢除嚴苛賦稅，短短數年時間，遼東百姓安居樂業，原本敵視大唐的高句麗遺民，紛紛心悅誠服。
朝廷論功行賞，薛仁貴晉封平陽郡公，官階、爵位都達到人生巔峰，此時的他，是大唐東西南北四線戰場都立下滅國、平叛大功的頂尖名將，風光無兩。
盛極而衰，是古往今來無數名將難以逃脫的宿命，屬於薛仁貴的滑鐵盧，便是咸亨元年，西元670年的大非川之戰，此戰也是他軍事生涯中唯一一場決定性大敗，直接讓他從平陽郡公、行軍大總管的高位跌落，貶為庶民，人生跌入谷底。
當年，吐蕃大舉出兵進犯大唐西域，吞併附屬國吐谷渾，西域各州岌岌可危，唐高宗任命薛仁貴為邏娑道行軍大總管，統領阿史那道真、郭待封兩員副將，率領數萬大軍西進，護送吐谷渾國王返回故地，同時抵禦吐蕃擴張。
大軍行至大非嶺，即將奔赴烏海，薛仁貴憑藉對西域地形、吐蕃作戰風格的判斷，制定了穩妥的作戰計劃，他特意叮囑副將郭待封：“烏海道路艱險，瘴氣瀰漫，車輛輜重難以快速通行，如果帶著大批糧草、軍械同步進軍，必定錯失突襲敵軍的戰機。此戰貴在速勝，破敵之後即刻回師，不宜在瘴毒之地久留。大非嶺地勢寬闊平坦，可修建兩座營柵，留下一萬士兵駐守，將全部輜重糧草存放柵內，我親率輕騎日夜兼程，突襲尚未集結完畢的吐蕃主力，一戰便可平定戰事。”
安排妥當之後，薛仁貴親自帶領輕銳部隊先行出發，抵達河口時遭遇吐蕃小股部隊，唐軍奮勇衝殺，大破敵軍，繳獲牛羊牲畜上萬頭，隨後進駐烏海城，原地駐守，等待郭待封帶領輜重部隊前來匯合。
可薛仁貴萬萬沒有料到，郭待封心中早已暗藏不滿。郭待封此前擔任鄯城鎮守，官職與薛仁貴不相上下，此次出征卻要屈居薛仁貴之下，心中倍感屈辱，始終不肯聽從主帥調遣，對於大非嶺留守輜重的安排陽奉陰違。
薛仁貴領兵走後，郭待封故意不按照約定駐守大非嶺，帶著全部糧草、軍械輜重緩緩跟進，一路拖沓前行，恰好撞上吐蕃二十萬主力大軍。吐蕃軍隊四面圍攻，郭待封無力抵抗，全軍潰敗，所有糧草、鎧甲、兵器盡數被吐蕃繳獲。
失去後勤補給的薛仁貴孤軍駐守烏海，無糧無械，根本無力長期堅守，只能率軍退守大非川。吐蕃君主得知唐軍輜重盡失，立刻增派四十萬大軍合圍大非川，敵我兵力差距懸殊，唐軍缺糧少甲，軍心渙散，數次突圍均被吐蕃大軍攔擊，數萬將士傷亡慘重，戰局徹底無力迴天。
走投無路之下，薛仁貴只能與吐蕃大將論欽陵議和，保全剩餘殘兵撤退，吐谷渾國土徹底落入吐蕃之手，大唐西域防線遭受重創。
兵敗之後，薛仁貴長嘆一聲，心中滿是無奈與悲憤：“今年歲星執行不利西方，正如當年鄧艾伐蜀逆天時而亡，我從一開始便料到此戰凶多吉少，奈何副將不聽排程，終究釀成大敗。”
大軍返回長安，朝廷追究戰敗罪責，三司會審之後，本應判處薛仁貴死刑，唐高宗念及他過往數十年東征西討的赫赫功勳，格外開恩，免去死罪，削去所有官職爵位，貶為平民。
昔日風光無限的平陽郡公，一夜之間變回布衣百姓，薛仁貴只能黯然返回龍門故鄉，半生征戰換來的功名，盡數化為泡影。
可邊境戰亂不會因人起落而停止，沒過多久，高句麗舊部再度起兵叛亂，遼東局勢動盪，朝廷一時無合適將領可用，唐高宗想起在家賦閒的薛仁貴，重新起用他，任命為雞林道總管，前往遼東平叛。
可惜此番復起並未持續太久，任職期間薛仁貴又遭人彈劾，再度獲罪，被貶至偏遠蠻荒的象州。象州地處嶺南，瘴氣橫行，百姓生活貧苦，官府治理混亂，盜匪橫行，不少流放官員到了此地只顧自保，欺壓當地百姓，薛仁貴卻截然不同。
在象州貶謫期間，他沒有因仕途失意自怨自艾，反而用心治理地方，安撫少數民族百姓，減免苛捐雜稅，打擊劫掠民眾的匪寇，修繕道路、救濟貧苦流民，盡心盡力守護一方百姓安寧，也就是“愛民象州城”的典故由來。當地百姓感念他的恩德，即便他是戴罪流放之人，依舊對他敬重有加，多年之後薛仁貴離開象州，百姓依舊口口相傳他的仁政。
時光流轉，數年後朝廷大赦天下，薛仁貴得以從象州返回京城，沉寂多年之後，唐高宗再次召見他，君臣二人一番對話，道盡數十年征戰過往，也道出帝王心中從未放下的惋惜與認可。
高宗對薛仁貴說：“當年萬年宮山洪暴發，若不是你拼死示警，朕早已葬身水底；後來你北破九姓鐵勒、東平高句麗，數十年邊關安穩，大半都是你的功勞。可朝中不斷有人進言，說你當年在烏海城下故意放走敵軍，才導致大敗，這件事每每想起，朕心中都十分遺憾。如今遼西戰亂再起，瓜州、沙州的道路被吐蕃阻斷，邊關無人可用，你豈能安心在家閒置，不為朕鎮守疆土？”
一番話打消了薛仁貴心中所有鬱結，高宗當即恢復他官職，任命為瓜州長史、右領軍衛將軍、檢校代州都督，再度領兵鎮守西北邊關，已經年過花甲的薛仁貴，再次披上戰甲，奔赴邊疆。
永淳元年，西元682年，突厥首領阿史德元珍率領數萬騎兵大舉入侵雲州，劫掠大唐州縣，殺害邊境官吏百姓，邊關急報接連送入長安，唐高宗下令薛仁貴領兵出征，抵禦突厥大軍。
此時薛仁貴已經六十八歲，常年征戰落下滿身傷病，可接到軍令，依舊毫不遲疑，即刻整軍出發，奔赴雲州前線。兩軍於雲州城外列陣對峙，突厥人率先派人上前詢問唐軍領兵主將是誰，唐軍士兵高聲應答：“大唐主將，薛仁貴。”
突厥將士聞言紛紛大笑，根本不信，出言嘲諷：“我們早就聽聞薛仁貴當年流放象州，早已死在嶺南瘴地，世間怎麼可能還有第二個薛仁貴？休要拿虛名哄騙我等！”
聽聞敵軍不信，薛仁貴策馬緩步走出陣列，抬手一把摘掉頭上頭盔，露出滿頭花白卻依舊英氣十足的面容。突厥軍中將士看清那張臉，瞬間譁然，當年三箭定天山、橫掃遼東、威震四方的白袍猛將，是所有北方游牧部落刻在心底的噩夢，十萬突厥士兵當場慌亂，不少人直接翻身下馬，跪拜在地，心生怯意，陣列自行潰散。
薛仁貴見敵軍軍心大亂，抓住戰機，立刻下令全軍衝鋒，唐軍鐵騎直衝突厥大營，一場單方面的碾壓就此展開。此戰斬殺突厥士兵上萬人，俘虜三萬餘人，繳獲駝、馬、牛、羊各類牲畜三萬多頭，雲州大捷大獲全勝，北部邊境突厥勢力遭受毀滅性打擊，很長一段時間無力南下侵擾，這便是流傳千古的“脫帽退萬敵”傳奇。
永淳二年，西元683年，三月二十四日，一代名將薛仁貴在代州都督任上病逝，終年七十歲。唐高宗聽聞死訊，悲痛不已，下詔書追贈他左驍衛大將軍、幽州都督，官府專門調撥車馬，護送靈柩返回龍門故里安葬，給予武將極高的身後哀榮。
民間戲曲、評書小說為薛仁貴疊加了大量虛構劇情，流傳千年，不少人混淆演義與正史，這裡結合兩唐書史料，釐清幾處最關鍵的誤區，還原純粹真實的薛仁貴形象。
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