伊毅點點頭，沒有說話，徑直走到一臺開發機前坐下。
“把最近三次試飛的完整資料調出來，包括感測器原始資料、姿態解算輸出、電機控制指令。”
陳維東親自操作，很快調出了三組資料。
伊毅盯著螢幕，手指在觸控板上滑動，一頁一頁地翻看，他的閱讀速度極快，幾乎是一掃而過，但每到一個關鍵節點就會停下來，放大資料，仔細比對。
辦公室裡安靜得落針可聞。
所有程式設計師都停下了手裡的工作，目光聚焦在伊毅身上。
他們知道這位伊總雖然不常來，但每次來都能帶來突破性的思路，而且他的思路往往出人意料卻又一針見血。
半小時後，伊毅停下手指。
“問題不在融合演算法上。”
陳維東一愣：“那問題在哪？”
“在資料鏈路。”
伊毅指著螢幕上幾行資料，聲音平靜但有力。
“你們看，陀螺儀的取樣頻率是400Hz，飛控解算頻率是200Hz，按理說是整數倍關係，時序應該對齊。
但實際執行中，陀螺儀的資料包偶爾會延遲一個取樣週期，導致飛控解算時用的是過時的角速度資料。”
他翻到另一頁：“再看這個——電機響應曲線。
正常情況下，飛控發出指令後，電機應該在5毫秒內達到目標轉速，但你們的資料顯示，在劇烈機動時，這個響應時間會膨脹到15毫秒以上，而且波動極大。”
陳維東湊近螢幕，仔細看了幾秒，臉色變了。
“確實有這個問題……但我們的測試臺顯示電機響應是正常的。”
“測試臺用的是恆定的電壓輸出，實飛時機載電池的電壓會在劇烈機動時瞬間跌落，電機響應自然會變慢。”
伊毅站起身，走到白板前，拿起記號筆。
“解決方案有兩個方向。”
他在白板上畫了一個簡單的框圖。
“第一，修改陀螺儀的資料讀取方式，從定時中斷改成FIFO佇列讀取。
這樣即使某個資料包延遲，也不會丟失資訊，飛控可以用最近的有效資料進行解算。”
“第二，在電機控制迴路中增加前饋補償。
根據當前電池電壓和預期負載，動態調整PW出的佔空比，讓電機響應速度保持穩定。”
他放下筆，轉身看著陳維東：
“這兩個改動都不大，三天內能完成嗎？”
：頭點，構結碼式程遍一了過裡子腦在地快飛東維陳
”！天兩多最！能“
”。合融和聯關行進式程航導覺視和式程控飛把——劃計個一有還我，後題問個兩這完改。好“
。圖框個一另的上板白向指又毅伊
”。組模航導覺視有沒前目們我“，愣一東維陳”？航導覺視“
”。發開先要以所“
，東維陳給遞，碟隨個一出拿裡包文公從毅伊
”。論討深再來次下我等，究研先們你，停懸點定流和障避覺視目雙是心核，案方技的步初份一有面裡這“
。抖發微微指手，碟隨過接東維陳
。路鋪來未為在是而，題問的前眼決解是僅僅不這，道知他
