第650章 掩膜臺雙核心技術難點？給我破！章延傑：越懂越敬畏！
第二天拂曉，陳延森緩緩睜開眼。
葉秋萍睡在身旁，呼吸均勻悠長，半透明的真絲睡裙下，身材曲線隱約可見，實力雄厚。
陳延森掀開被角，穿上拖鞋向外走去。
地板上隨意丟著一套慢羊羊和青蛇的Cos服，旁邊還放著一節會動的尾巴。
走進書房，他開啟電腦，像往常一樣先檢視各子公司的核心經營指標，待確認沒有問題後，才著手處理郵件。
以他的記憶力和領悟力，哪怕是一封內容長達數千字的郵件，他通常只需掃一眼，就能把所有內容記下來，還能在短短幾秒內，給出精準。專業且成熟的回覆。
因此，不到十分鐘，他就忙完了手頭工作。
「嗡」的一聲！
桌子上的手機震動了一下。
陳延森拿起來一看，是宋允澄發來的資訊，他略一思索，回覆了一個「好」字。
上午八點五十，他準時趕到光學研發中心，領著演算法組的成員簡單開了個短會，便投入到接下來的工作中。
掩膜臺的超精密運動控制技術，需要奈米級精度的運動控制演算法和軟體來支撐。
陳延森在吃透該項技術的核心後，設計了一種複合控制架構，採用「前饋+反饋+擾動補償」的三層結構。
首先，基於運動軌跡的加速度前饋和摩擦前饋，補償系統滯後。
說人話就是提前預判，主動發力！
就像老司機看到前面有坡，提前踩油門加速，而不是等車速降下來才反應。
加速度前饋的含義是，依託事先規劃好的路線，比如要加速到多少。什麼時候減速，先給電機「發指令」，讓它在該用力的時候用力，避免動作滯後。
而摩擦前饋則是，既然知道機器執行時零件間會產生摩擦，類似車胎與地面之間有阻力，那就預先計算出克服這份摩擦所需的額外作用力，進而保障機器動作的精準度。
其次，使用PID加LQR的混合控制方式。
換而言之，即即時修正，盯著目標調整。
好比開車時盯著儀表盤，發現速度快了就鬆油門，慢了就踩一點，隨時修正偏差。
PID是工業控制中最常用的一種控制演算法，說白了就是一套「根據誤差來調整行動」的規則，能讓裝置的執行狀態穩定在目標值上。
LQR即線性二次調節器，是一種更為智慧的自動控制演算法。
以機械臂精準停到指定位置為例，普通控制方式只能透過緊盯「當前位置與目標位置的偏差」來進行調整。
而LQR能夠同時考量多個因素，比如當前位置偏離了多少。移動速度是否合適。電機輸出的力矩大小。零件是否會因受力過大產生晃動等。
一旦將這項技術突破到奈米級別，它不僅能用於掩膜臺的製造，還能應用於機器人運動控制以及衛星姿態調整等場景。
最後是擾動補償技術，它透過擴充套件卡爾曼濾波器估算外部擾動的數值，並即時進行抵消。
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