兩人認為時機已到，在陣前突然下馬，向王世充行禮，說道：“承蒙公厚待，本欲報恩，但公性猜忌，身邊小人眾多，非我等託身之所，今日就此告辭。”
說完，兩人翻身上馬，帶領手下數十名親信，直奔唐軍大營，投奔李淵。
王世充又氣又怒，卻忌憚兩人勇猛，不敢率軍追擊，只能眼睜睜看著他們離去。
李淵見程知節、秦叔寶來投，大喜過望，深知兩人皆是當世名將，當即將他們分配給秦王李世民，輔佐李世民征戰天下。
李世民久聞程知節大名，對他極為敬重，任命他為秦王府左三統軍，成為李世民的心腹大將。
從此，程知節正式踏上輔佐李世民、平定天下的道路，開啟了他人生中最輝煌的篇章。
在李世民麾下，程知節如魚得水，充分發揮自己的軍事才能，跟隨李世民南征北戰，平定四方割據勢力。
他先後參與平定宋金剛、竇建德、王世充等戰役，每戰必身先士卒，衝鋒陷陣，手持馬槊，所向披靡，屢立奇功。
尤其是在平定王世充的戰役中，程知節率軍奮勇殺敵，率先攻破敵軍防線，為最終擊敗王世充、平定洛陽立下赫赫戰功。
因其戰功卓著，程知節被封為宿國公，食邑三千戶，深得李世民信任與器重。
此時的程知節，不僅武藝高強、戰功赫赫，更展現出卓越的政治眼光和忠誠品格，成為李世民最倚重的大將之一。
武德七年，西元624年，唐朝天下初定，但皇室內部矛盾日益尖銳。
太子李建成、齊王李元吉嫉妒李世民的軍功與威望，視他為眼中釘、肉中刺，一心想除掉李世民，奪取皇位。
李建成深知程知節、秦叔寶、尉遲恭等皆是李世民的心腹猛將，若想除掉李世民，必先剪除他的羽翼。
於是，李建成向唐高祖李淵進讒言，誣陷程知節，請求將他調離秦王府，外放為康州刺史。
李淵聽信讒言，下旨任命程知節為康州刺史，命他即刻赴任。
程知節接到聖旨後，心中清楚這是李建成的陰謀，目的是削弱李世民的勢力。
他當即找到李世民，直言道：“大王，這是李建成的奸計，意在剪除您的左右手，您若失去我們這些心腹，日後如何自保？我程知節寧死，也絕不離開大王！”
這番話，情真意切，忠心耿耿，讓李世民深受感動。
程知節不僅拒絕赴任，還暗中聯合秦叔寶、尉遲恭等將領，堅定地站在李世民一邊，勸李世民早做決斷，除掉李建成、李元吉，以絕後患。
武德九年，西元626年，李建成、李元吉加快了奪權步伐，準備在昆明池設宴，趁機殺害李世民。
程知節得知訊息後，第一時間告知李世民，力勸李世民發動政變，先發制人。
在程知節、長孫無忌、尉遲恭等人的極力勸說下，李世民終於下定決心，發動玄武門之變。
六月初四，程知節跟隨李世民，率領親信將士，埋伏在玄武門，一舉誅殺太子李建成、齊王李元吉，成功奪取皇位繼承權。
玄武門之變後，李世民登基稱帝，是為唐太宗。
程知節因參與政變、擁立有功，被封為太子右衛率，不久後升任右武衛大將軍，賜實封七百戶，深得唐太宗信任與重用。
貞觀年間，唐太宗勵精圖治，開創“貞觀之治”，程知節作為開國元勳，備受禮遇。
他先後歷任瀘州都督、左領軍大將軍等職，後改封盧國公，位列凌煙閣二十四功臣，第十九位，榮耀至極。
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